機械手分類和部件組成
機械手分為:沖壓機械手,拉伸機械手,二三次元機械手,關(guān)節(jié)機器人,焊接機器人。
主要部件由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,抓取分為吸盤、磁鐵等。運動機構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個軸。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。軸越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2~4個軸??刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個軸的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制??刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片或PLC構(gòu)成,通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
標(biāo)簽:   沖壓機械手 機械手 關(guān)節(jié)機器人