桁架機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)

　　桁架機(jī)器人也叫做直角坐標(biāo)機(jī)器人和龍門(mén)式機(jī)器人。桁架機(jī)器人是一種樹(shù)立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件停止工位調(diào)整，或完成工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功用的全自開(kāi)工業(yè)設(shè)備。工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。桁架機(jī)器人能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。

　

桁架機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu):

　　1、桁架機(jī)器人零碎包括：由挪動(dòng)式或固定式的操作機(jī)、電源、控制零碎以及操作并監(jiān)控桁架機(jī)器人的安裝、內(nèi)部設(shè)備或傳感器的通訊接口所組成的全自動(dòng)桁架機(jī)器人控制安裝(硬件和軟);末端執(zhí)行器;桁架機(jī)器人完成作業(yè)所需的內(nèi)部設(shè)備、安裝或傳感器。所用的內(nèi)部設(shè)備均由桁架機(jī)器人的控制零碎管理。

　　2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)器人的中心組件，其定義規(guī)則遵照笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由構(gòu)造件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)器限位組件等五局部組成。

　　3、控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

　　4、腕部機(jī)構(gòu)支承桁架機(jī)器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài)，一般有2-3個(gè)自由度，使位于機(jī)械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動(dòng)和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)的合成，使桁架機(jī)器人的手部相對(duì)于操作對(duì)象形成靈活的工作姿態(tài)。

　　5、桁架機(jī)器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。根據(jù)作業(yè)性質(zhì)不同，機(jī)械臂末端的執(zhí)行器有不同形式。

　　琪諾自動(dòng)化的桁架機(jī)器人廣泛應(yīng)用在汽車零配件、軍工產(chǎn)品、儀器儀表、水暖閥門(mén)，五金制品等機(jī)械加工領(lǐng)域。琪諾自動(dòng)化產(chǎn)品還包括四軸機(jī)械手，二次元機(jī)械手，關(guān)節(jié)機(jī)器人，連桿機(jī)械手，多工位機(jī)械手，多臺(tái)聯(lián)動(dòng)機(jī)器人等設(shè)備。