三次元機(jī)械手的行程分析

　　三次元機(jī)械手以普通的設(shè)備與模具實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化連續(xù)生產(chǎn)，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作，沖床沖壓機(jī)器人可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。

　　那，三次元機(jī)械手的行程是如何取定的呢?

　　三次元機(jī)械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和機(jī)器形狀有關(guān)系。為了簡(jiǎn)便，這個(gè)距離通常按三軸定義：在本文我們將利用X、Y和Z三。請(qǐng)注意并不是所有的機(jī)械手制造商都是以這種方式來(lái)定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習(xí)慣。

　　X軸。 這個(gè)距離一般叫做反沖行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了操縱一只水桶，要伸出機(jī)械手，并把桶子從模具中拉出，就需要足夠的行程。

　　Y軸。這個(gè)距離定義為垂直行程，是由機(jī)器高度和所需下降高度所決定的，也就是說(shuō)，機(jī)械手必須足夠的高，以使部件能跳過(guò)機(jī)器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

　　Z軸。 來(lái)回移動(dòng)行程的大小有賴于機(jī)械手是在機(jī)器側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這種行程的部件只是為了跳過(guò)機(jī)器。

　　三次元機(jī)械手確定所需行程的最簡(jiǎn)易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個(gè)行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項(xiàng)，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。

　　以上就是三次元機(jī)械手的行程分析。

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