沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度介紹

　　由于沖壓工業(yè)機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高沖壓產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，沖壓工業(yè)機(jī)械手在壓機(jī)生產(chǎn)中的作用變得越來(lái)越重要。目前國(guó)內(nèi)的沖床機(jī)械手類型比較簡(jiǎn)單，且大都用于取件。今天，我們來(lái)了解一下沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度。

　　運(yùn)動(dòng)自由度，是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動(dòng)和繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來(lái)表示。

　　自由物體在空間有六個(gè)自由度。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。沖床機(jī)械手通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，機(jī)械手訂制，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，機(jī)械手供應(yīng)，但也使控制變得更加復(fù)雜。沖床機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)方式上，可以分為直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩種，應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn)，如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度，從基座開始到臂端，運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。

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